Prosegue il lavoro sulla waveboard (l'inizio è in Cavalcare l'onda senza acqua). Questa settimana mi sono dedicato al lavoro teorico perchè lunedì mi sentivo molto (troppo) sicuro e ho provato una conversione a U abbastanza stretta e veloce: la tavola è andata da una parte e io dall'altra, e poi per terra con un tonfo interessante (ma la tavola non si è fatta niente). Così ho sospeso gli allenamenti in attesa che il fianco mi torni come prima.
L'asse di rotazione del supporto delle ruote non è in verticale e non passa nel centro della ruota. Quando ruoto il supporto la ruota si sposta lateralmente.
Quando spingo un piede verso il basso a destra la ruota si sposta verso sinistra; in questo modo dà una spinta sul terreno. Poi abbasso il piede dall'altra parte, e così via.
Lo si vede anche in un altro veicolo che usa lo stesso fenomeno: il "plasma car"
Una versione diversa chiamata roller racer funziona nello stesso modo.
Il NonLinear Physics Group dell'università di Toronto ha affrontato la questione in The Physics of the Roller Racer and the Plasma Car (questo per dire a tutti, soprattutto al mio direttore, che non sto giocando e perdendo tempo ma conduco un serio lavoro scientifico; è un lavoro duro ma qualcuno deve pur farlo!). Se non bastasse, ecco l'articolo che mi fa da riferimento
P.S. Krishnaprasad and Dimitris P. Tsakiris, Oscillations, SE(2)-snakes and motion control: a study of the Roller Racer (sono arrivato agevolmente fino alla seconda figura, poi sono finite le figure)
Il movimento a S è tipico dei serpenti, e si presenta in varie forme.
Sembra un movimento piuttosto efficiente, ed è stato applicato al movimento di robot.
Per un certo periodo avevano pensato di costruire robot simili da spedire su Marte.
Quanto siano abili i serpenti guardatelo qui (parecchio inquietante).
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